Pourquoi la position du missionnaire s’appelle-t-elle ainsi ?

D'où vient la fameuse « position du missionnaire », sorte de pâtes carbonara du Kama-sutra – basique, universelle, mais toujours au menu ? Pourquoi cette position classique où Monsieur est souvent au-dessus porte-t-elle un nom aussi… religieux ? N'en déplaise à votre oncle historien du dimanche, les missionnaires chrétiens n'y sont pour rien (ou presque).